Proyecto: sistema de control de lazo cerrado

Buenos días,
Veamos un repaso de sistemas de control:

Presentación librosvivos

Tenemos pendiente es la realización de un sistema de control de lazo cerrado, que consistirá en un coche que no se cae de la mesa.

PROPUESTA DE TRABAJO
Queremos realizar un sistema de control de lazo cerrado que consistirá en un coche que no se cae de la mesa. Tendrá las siguientes condiciones:

1. La estructura columna vertebral del proyecto será de madera.
2. Constará de una rueda loca y dos motores con reductoras para las ruedas de atrás.
3. El circuito de control lo realizaremos en una placa de circuito impreso del menor tamaño posible.
4. En esa placa de circuito impreso deberán ir los dos circuitos.
5. Contará de dos sensores de presencia, finales de carrera, para detectar cuando no exista mesa y cambiar su giro.
6. Todo el dispositivo irá alimentada por una sola pila de petaca de 4,5 V.
7. El circuito impreso lo realizaremos de manera artesanal con salfumán, agua oxigenada 110 vol, y agua del grifo

Tendrá un sistema electrónico que en todo momento va comprobando mediante sensores de presencia si hay suelo, en el momento que detecte la ausencia de suelo girará. 

En este vídeo podéis verlo funcionar:

Aquí tenéis detalles de su construcción, aunque en la foto del circuito, cambiaremos el entrenador por el circuito integrado:

El circuito a realizar para cada una de las ruedas será el siguiente (el valor del condensador es 1000 no 100 cómo pone en el circuito):

Esos circuitos del coche (sistema de control) los realizaremos en un circuito impreso. Mediante esta presentación podemos ver las normas y el modo de realización.

Circuito Impreso 4eso from CPEB Las Arenas

Y mediante esta otra presentación vemos los pasos bien claros para construir una placa de circuito impreso en el taller.

Circuito impreso from alvarrito

Un saludo